;--------------------------
DEA  EQU  3   ;伺服机正旋转时间常数
DEB  EQU  25  ;伺服机反旋转时间常数
TS   EQU  18  ;脉冲信号个数
;--------------------------
K1   EQU P2.4 ;按键1引脚定义
K2   EQU P2.3 ;按键2引脚定义
K3   EQU P2.2 ;按键3引脚定义
K4   EQU P2.1 ;按键4引脚定义
;-----------------------------------
WLED EQU P3.7 ;工作指示灯引脚定义
PUL  EQU P1.7 ;伺服机1控制线
PUR  EQU P1.6 ;伺服机2控制线
;--------------------------------------
START:
   CLR PUL    ;送出低电平信号至伺服机
   CLR PUR
   CALL LED_BL ;LED闪动，表示程序开始执行
LOOP:
; SCAN KEY ON.....
  JB K1,X1    ;未按下K1键则继续扫描
  JNB K1,$    ;等按键放开来
  CALL LED_BL
  CALL GO_FOR ;车体前进
  JMP LOOP    ;继续循环执行

X1:JB K2,X2   ;未按下K2键则继续扫描
  JNB K2,$    ;等按键放开来
  CALL LED_BL
  CALL GO_BACK;车体后退
  JMP LOOP    ;继续循环执行

X2:JB K3,X3   ;未按下K3键则继续扫描
  JNB K3,$    ;等按键放开来
  CALL LED_BL
  CALL GO_LEFT;车体左转
  JMP LOOP    ;继续循环执行

X3:JB K4,X4  ;未按下K4键则继续扫描
  JNB K4,$    ;等按键放开来
  CALL LED_BL
  CALL GO_RIGHT;车体左转
  JMP LOOP    ;继续循环执行
X4:
  JMP LOOP    ;继续循环执行
PROG: DB "S2 2 MODIFIED SERVO CAR"
;---------------------------------------
;DELAY R5*10MS ;延迟子程序
DELAY:         ;总延迟时间R5 * 10MS
   MOV R6,#50
D1:MOV R7,#100
   DJNZ R7,$
   DJNZ R6,D1
   DJNZ R5,DELAY
   RET
;-------------------------------
LED_BL:       ;工作指示灯闪烁
   MOV R4,#2
L0:CPL WLED   ;位反向
MOV R5,#5     ;延迟50MS
CALL DELAY
DJNZ R4,L0
SETB WLED     ;LED OFF
RET
;-------------------------  ;伺服机刹车控制
PU_STOP: CLR P1.7
         CLR P1.6
;-------------------------  ;伺服机反转控制
PU_BACK: SETB PUL ;送出高电平
  MOV R4,#DEA
A1:CALL DEL
   DJNZ R4,A1
   CLR PUL       ;送出低电平
;延迟特定时间常数
   MOV R4,#(200-DEA)
A2:CALL DEL
   DJNZ R4,A2
   RET
;-------------------------  ;伺服机正转控制
PU_FOR:SETB PUL ;送出高电平
  MOV R4,#DEB
B1:CALL DEL
   DJNZ R4,B1
   CLR PUL       ;送出低电平
;延迟特定时间常数
   MOV R4,#(200-DEB)
B2:CALL DEL
   DJNZ R4,B2
   RET
;--------------------------  ;
DEMO_FOR:         ;伺服机正转展示
   MOV R3,#TS     ;重复送出脉冲
C1:CALL PU_FOR
   DJNZ R3,C1
   RET
;---------------------------
DEMO_BACK:         ;伺服机反转展示
   MOV R3,#TS     ;重复送出脉冲
E1:CALL PU_BACK
   DJNZ R3,E1
   RET
;-------------------------
;DELAY R5*0.1ms    ;0.1MS 延迟子程序
DEL:
   MOV R5,#1
DELAY1:
   MOV R6,#2
E2:MOV R7,#17
   DJNZ R7,$
   DJNZ R6,E2
   DJNZ R5,DELAY1
   RET
;----------------------   ;伺服机反转控制
PUR_BACK: SETB PUR ;送出高电平
  MOV R4,#DEA
G1: CALL DEL
   DJNZ R4,G1
   CLR PUR       ;送出低电平
;延迟特定时间常数
   MOV R4,#(200-DEA)
G2:CALL DEL
   DJNZ R4,G2
   RET
;----------------------  ; 伺服机正转展示
PUR_FOR: SETB PUR ;送出高电平
  MOV R4,#DEB
H1:CALL DEL
   DJNZ R4,H1
   CLR PUR       ;送出低电平
;延迟特定时间常数
   MOV R4,#(200-DEB)
H2:CALL DEL
   DJNZ R4,H2
   RET
;----------------------
GO_FOR:         ;车子前进
   MOV R3,#TS
J1: CALL PU_FOR
   CALL PUR_BACK
   DJNZ R3,J1
  LJMP DELAY
  CALL GO_STOP
   RET
;------------------------------
GO_BACK:         ;车子后退
   MOV R3,#TS
S1: CALL PU_BACK
   CALL PUR_FOR
   DJNZ R3,S1
  LJMP DELAY
  CALL GO_STOP
   RET
;-------------------------
GO_LEFT:        ;车子左转
   MOV R3,#TS
M1: CALL PU_BACK
   CALL PUR_BACK
   DJNZ R3,M1
  LJMP DELAY
  CALL GO_STOP
   RET
;----------------------------
GO_RIGHT:        ;车子右转
   MOV R3,#TS
Q1:CALL PU_FOR
   CALL PUR_FOR
   DJNZ R3,Q1
  LJMP DELAY
  CALL GO_STOP
   RET
;----------------------------
GO_STOP:                    ;车体刹车
   CALL PU_STOP
   RET
END