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循迹小车程序设计
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#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit p1_0=P1^0;	//FPGA接口
sbit p1_1=P1^1;//FPGA接口
sbit p1_2=P1^2;//FPGA接口
sbit p1_3=P1^3;//FPGA接口
sbit p3_7=P3^7;//接FPGA选通鸣叫与音乐
sbit p3_6=P3^6;//鸣叫后启动电机控制口
uint count,count1;
uchar cnt,cnt1,cnt2,cnt3,sec,sec1;//均用来计数
void delay(uint z)延时ms子函数
{
	uint i,j;
	for(i=z;i>0;i--)
		for(j=114;j>0;j--);
}
void delay1s(uint z)//延时zs子函数
{
	uint i;
	for(i=z;i>0;i--)
		delay(1000);
}
void init()//定时器0控制小车走出起点，定时器1控制小车走的距离
{
	TMOD=0x11;
	TH0=0X3C;
	TL0=0XB0;
	TH1=0X3C;
	TL1=0XB0;
	EA=1;
	TR0=1;
	ET0=1;
	ET1=1;
	sec=0;
	sec1=0;
	cnt1=0;
	cnt2=0;
    cnt3=0;
}
void main()
{
	init();
	count=P1&0x0f;
	P2=0x00;//单片机反馈给FPGA的信号（P2口低四位），让FPGA控制液晶显示小车状态
	while(p3_6==1);//该脚接FPGA，这是FPGA反馈给单片机的信号脚
	delay(50);
	P0=0x05;P2=0x03;//0x05是控制电机前进，0x03送给FPGA控制1602显示
	delay(600);	 //往前冲
	while(1)
	{
		if(sec1<=2)//走过斑马线后计时，增大抗干扰能力
		{
			if((sec<15)||(sec>20))//这一段时间里没有十字路口和斑马线
			{
				count=P1&0x0f;
				switch(count)//传感器接侧到的信号
				{	
					case 0:P0=0x0a;P2=0x04;break;//P0口低四位控制电机驱动电路
					case 1:P0=0x07;P2=0x01;delay(100);break;//0x07是左转，延时100ms就是让他大角度转弯，下面是小角度转弯
					case 3:P0=0x07;P2=0x01;delay(20);break;
					case 15:
					{
						if(cnt2==1)	//此时检测到的是斑马线
						{
							P0=0x0d;//右转弯纠正小车位置
							delay(50);
							P0=0x05;P2=0x03;//往前走
							delay(600);
							cnt3+=1;
							if(cnt3==2)//如果2次检测到斑马线就启动定时器
							TR1=1;
						}
						else P0=0x05;P2=0x03;//否则只管往前
					}break;
					case 6:
					case 14:P0=0x05;P2=0x03;break;//往前
	
					case 7:
					case 10:
					case 4:
					case 2:
					case 5:P0=0x05;P2=0x03;break;//往前
					case 12:P0=0x0d;P2=0x02;delay(20);break;//小幅度左拐弯
					case 8:P0=0x0d;P2=0x02;delay(100);break;/大幅度左拐弯	
				}
			}
			else//另外的情况处理如下，与上类似
			{	
				count=P1&0x0f;
				switch(count)				
					{		
						case 0:P0=0x0a;break;
						case 1:P0=0x07;P2=0x01;delay(60);break;
						case 3:P0=0x07;P2=0x01;delay(20);break;
	
						case 9:
						case 11:
						case 13:
						case 15:P0=0x05;P2=0x03;delay(10);cnt1=cnt1+1;
							if(cnt1==1||2)	//此时检测到的是十字路口
							{
								P0=0x06;P2=0x01;
								delay1s(1);
								delay(20);
								cnt2=1;
							}
							else P0=0x05;
							break;
	
						case 7:
						case 14:
						case 6:
						case 10:
						case 4:
						case 2:
						case 5:P0=0x05;P2=0x03;break;
						case 12:P0=0x0d;P2=0x02;delay(20);break;
						case 8:	P0=0x09;P2=0x04;delay(100);break;
					}
			}
		}
		else  //过了斑马线的处理程序
		{
			count=P1&0x0f;
			if(count==15)
			{
				P0=0x0a;P2=0x04;delay(2);
				P0=0xff;P2=0x05;
				p3_7=0;while(1);
			}
			else
			{
				count=P1&0x0f;
				switch(count)
				{	
					case 0:P0=0x0a;P2=0x04;break;
					case 1:P0=0x07;P2=0x01;delay(100);break;
					case 3:P0=0x07;P2=0x01;delay(20);break;
					case 15:P0=0x05;P2=0x03;break;
					
					case 6:
					case 14:P0=0x05;P2=0x03;break;
	
					case 7:
					case 10:
					case 4:
					case 2:
					case 5:P0=0x05;P2=0x03;break;
					case 12:P0=0x0d;P2=0x02;delay(20);break;
					case 8:P0=0x0d;P2=0x02;delay(100);break;	
				}
			} 
		}	
	}
}
void time0()interrupt 1
{
	TH0=0X3C;
	TL0=0XB0;
	cnt++;
	if(cnt==20)
	{
		cnt=0;
		sec++;
		if(sec==100)
		{
			sec=0;
		}
	}	
}
void time1()interrupt 3
{
	TH1=0X3C;
	TL1=0XB0;
	cnt3++;
	if(cnt3==20)
	{
		cnt3=0;
		sec1++;
		if(sec1==100)
		{
			sec1=0;
		}
	}	
}