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描述：本系统库初始化ARM7芯片，步骤如下
      1:根据硬件连接，设定芯片各个管脚的功能（设定引脚连接模块）
      2:设定GPIO的方向
      3:初始化系统时钟，PWM(电机)，模数转换，LCD显示等子模块
      4:等待用户按动运行按钮，并跳转到用户主函数
*****************************************************************************/



#include "LPC2103.h" //M32头文件，使用核心为飞利浦ARM7的LPC2103
#include <stdio.h>   
#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include "MATH.H"
//#include "MIIIRobot.h"

//此函数即为用户主函数，在用户编辑状态中，此函数被显示为void main()
extern void MainInstead();

/*
//串口
p0.0 txd
p0,1 rxd
//输入输出
p0.2-p0.6, p0.9-p0.31 gpio
//电机驱动
p0.7 pwm0
p0.8 pwm1
//模数转换
p0.10-p0.12,p0.22-p0.26(AD)
*/
//根据以上IO功能，定义管脚连接模块
#define set_PINSEL0	  0x03F28005
#define set_PINSEL1	  0x003FF000 
/*
p0.4,5,6,9,13,15,16,17,18,19,20,21,28,29,30,31作为输出
p0.28(os_c),p0.29(do_c)	 作为输出
P0.9(LCD_RS),P0.30(LCD_E),P0.31(LCD_RW)作为输出
P0.6(DIR0),P0.5(DIR1)作为输出
*/
//根据以上定义的IO方向，设定寄存器
#define set_IO0DIR    0xF7FFBE60//0xF833A270
#define set_IO0DIRINPUT 0xF7C01E60 //D0-D7作为输入
/*数据输出端口地址，详细请参考电路图*/
#define D0   0x00002000//P0.13
#define D1   0x00008000//P0.15
#define D2   0x00010000//P0.16
#define D3   0x00020000//P0.17
#define D4   0x00040000//P0.18
#define D5   0x00080000//P0.19
#define D6   0x00100000//P0.20
#define D7   0x00200000//P0.21
#define OS_C 0x10000000//P0.28
#define DO_C 0x20000000//P0.29
/*LCD*/
#define LCD_RS	0x00000200//P0.9
#define LCD_RW	0x80000000//P0.31
#define LCD_EN	0x40000000//P0.30
/*电机方向控制*/
#define DIR0 0x00000040//P0.6
#define DIR1 0x00000020//P0.5
/*运行按钮*/
#define RUN_BUTTON 0x00004000//P0.14
/*光电编码器*/
#define GD1 0x00000010	 //p0.4(GD1)
#define GD0 0x08000000  //p0.27(GD0)    *
/*bus总线上的数字输入端口*/
#define PA1 0x00000008  //p0.3(PA2/SCL0)  *
#define PA2 0x00000004	 //p0.2(PA1/SDA0) *

int ScreenNeedClear = 0;//指示屏幕是否需要刷新,当设个变量为０，屏幕不会刷新，为１屏幕每次将刷新


/*功能：空函数，不做任何事情										*/
/*定义：void NOP()													*/
/*参数：NULL														*/
/*返回值:NULL														*/
void NOP(){}




/*功能：延时函数，用在屏幕显示中									*/
/*定义：void delay_ms(int ms)										*/
/*参数：int ms														*/
/*返回值:NULL														*/
void delay_ms(int ms)
{
	int i=0;
 	int nt=0; 
	nt = ms*50;
	for(i=0;i<nt;i++)
	{
	
	}
}

/************************************************************
屏幕显示
//功能：采用1602液晶采用4线接法，此函数用四线方式向LCD模块写入一个4位数据
//定义：void LCD_write_DATA_PORT(unsigned char data)
//参数：unsigned char data（只写入该数据的低四位）
//返回值:NULL
************************************************************/
void LCD_write_DATA_PORT(unsigned char data) 
{   
	IOSET=DO_C;/*打开数据输出通道74hc573*/ 
    if((data>>4)%2) 
     IOSET =D4; 
   else 
     IOCLR=D4; 
    
   if((data>>5)%2) 
     IOSET =D5; 
   else 
     IOCLR=D5; 
      
   if((data>>6)%2) 
     IOSET =D6; 
   else 
     IOCLR=D6; 
      
   if((data>>7)%2) 
     IOSET =D7; 
   else 
     IOCLR=D7; 
      
     IOSET = LCD_EN; //EN端产生一个由低电平变高电平，写LCD 
     delay_ms(5); 
      IOCLR= LCD_EN; //EN端产生一个由高电平变低电平，写LCD 
     delay_ms(1); 
} 

/************************************************************
屏幕显示
//功能：采用1602液晶采用4线接法，此函数向LCD模块写入一个８位的数据
//定义：void LCD_write_char(unsigned command,unsigned data) 
//参数：unsigned char data
//返回值:NULL
************************************************************/
void LCD_write_char(unsigned command,unsigned data) 
  {  
    if (command == 0) 
      IOCLR = LCD_RS;   //RS=0  写地址 
   else 
      IOSET = LCD_RS;    //RS=1 写数据 
    
    LCD_write_DATA_PORT(data);//写高4位 
    LCD_write_DATA_PORT(data<<4);//写低4位 
   //delay_ms(25); 
  } 
 

/************************************************************
屏幕显示
//功能：清屏函数
//定义：void LCD_clear(void)
//参数：NULL
//返回值:NULL
************************************************************/
void LCD_clear(void) 
{   
     LCD_write_char(0,0x01);//显示清屏 
	 delay_ms(20);
} 

/************************************************************
屏幕显示
//功能：初始化液晶函数
//定义：void InitLCD(void)
//参数：NULL
//返回值:NULL
************************************************************/
void InitLCD(void)
{   
     NOP();
	 IOSET=DO_C;/*打开数据输出通道74hc573*/
 	 IOCLR=LCD_EN;//EN设为低电平 
     IOCLR=LCD_RS;//RS设为低电平 
     IOCLR=D4;//数据口置低电平 
     IOCLR=D5;//数据口置低电平 
     IOCLR=D6;//数据口置低电平 
     IOCLR=D7;//数据口置低电平 

	   delay_ms(100);
	   LCD_write_char(0,0x33);      //4bit test 
	   delay_ms(25); 
	   LCD_write_char(0,0x32); 
	   delay_ms(15); 
	   LCD_write_char(0,0x28); 
	   delay_ms(15); 
	    LCD_write_char(0,0x0C);      //显示开 
	   delay_ms(15); 
	    LCD_write_char(0,0x01);      //显示清屏 
	    delay_ms(15); 
	    LCD_write_char(0,0x06);      //显示光标移动设置
		delay_ms(20);    
	    LCD_clear(); 
} 

/************************************************************
屏幕显示
//功能：往屏幕上Location的位置写入字符t（字符的ascii码为t）
//定义：void PutChar(char t,int Location)
//参数：char t,int Location
//返回值:NULL
************************************************************/
void PutChar(char t,int Location)
{
	int addr = 0;
	if(Location	<= 15)
	{
	 	addr =128+Location;
	}
	else
	{
		addr = 176 + Location;
	}
	LCD_write_char(0,addr);
	delay_ms(25); 	
	IOCLR=LCD_RW;
	IOCLR=LCD_EN;
	LCD_write_char(1,t);
	delay_ms(25);
}

/************************************************************
屏幕显示
//功能：往屏幕上写入字符串s
//定义：void PutString(unsigned char *s)
//参数：unsigned char *s字符串的指针
//返回值:NULL
************************************************************/
void PutString(unsigned char *s)
{
	int i=0;
	int index=0;
	//LCD_clear(); 
	for( i=0 ;i<=48;i++)
	{
		if(s[i] =='\n')
		{
			if (i<=15){i =15;}
			else{break;}
			index=index+1;
		}
		else if (s[i] == '\0')
		{
		   break;
		}
		else
		{
	 		PutChar(s[index],i);
			index=index+1;
		}
	}
} 

//======================================================
//		整型转换为字符串
//======================================================
void itoa(int data, char *buf, char radix)__arm
{
	unsigned char static i, len;
	int DBUF, mod;

	DBUF=data;
	//转成二进制
	if(radix==2)
	{
	 	for(len=0; ;len++)
		{
			DBUF=DBUF/2;
			if(DBUF==0)
			break;
		}
		DBUF=data;

		for(i=0; i<=len; i++)
		{
			*(buf+len-i)=DBUF%2+'0';
			DBUF=DBUF/2;
		}
	}
	//转成10进制
	if(radix==10)
	{
	 	for(len=0; ;len++)
		{
			DBUF=DBUF/10;
			if(DBUF==0)
			break;
		}
		DBUF=data;
		for(i=0; i<=len; i++)
		{
			*(buf+len-i)=DBUF%10+'0';
			DBUF=DBUF/10;
		}
	}
	//转成16进制
	if(radix==16)
	{
	 	for(len=0; ;len++)
		{
			DBUF=DBUF/10;
			if(DBUF==0)
			break;
		}
		DBUF=data;
		for(i=0; i<=len; i++)
		{
			mod=DBUF%16;
			if(mod<10)
			*(buf+len-i)=mod+'0';
			else
			*(buf+len-i)=mod-10+'A';
			DBUF=DBUF/16;
		}
	}
}

/************************************************************
屏幕显示
//功能：printf函数的一个实现
//定义：int Printf(const char *fmt, ...)__arm
//参数：const char *fmt, ...
//返回值:NULL
************************************************************/
int Printf(const char *fmt, ...)__arm
{
    const char *s;
	char *Buf;
    int d;
	float f;
	char tbuf[16], i=0;
	char ShowBuf[40]={' '};
    va_list ap;
    va_start(ap, fmt);	
    Buf=ShowBuf;
    while (*fmt) 
	{
		for(i=0; i<sizeof(tbuf); i++)
		tbuf[i]=0;

        if (*fmt != '%') 
		{
            *Buf++=*fmt++;
            continue;
        }
        switch (*++fmt) {
			//字符串
            case 's':
                s = va_arg(ap, const char *);
				if (s == NULL) {break;}
                for ( ; *s; s++) {
                    *Buf++=*s;
                }
                break;
			//二进制
            case 'b':
                d = va_arg(ap, int);
                itoa(d, tbuf, 2);
                for (i=0; tbuf[i]!='\0';i++) {
                    *Buf++=tbuf[i];
                }
                break;
			//十进制
            case 'd':
                d = va_arg(ap, int);
                sprintf(tbuf, "%d",d);
                for (i=0; tbuf[i]!='\0';i++) {
                    *Buf++=tbuf[i];
                }
                break;

		   //十六进制
           case 'x':
                d = va_arg(ap, int);
                sprintf(tbuf, "%x",d);
                for (i=0; tbuf[i]!='\0';i++) {
                    *Buf++=tbuf[i];
                }
                break;

           case 'f':
                f = va_arg(ap, double);
                sprintf(tbuf, "%f",f);
                for (i=0; tbuf[i]!='\0';i++) {
                    *Buf++=tbuf[i];
                }
                break;

            // Add other specifiers here...               
            default:  
                *Buf++=*fmt++;
                break;
        }
        fmt++;
    }

	*Buf='\0';

    va_end(ap);

	//CLRVLCD(0);
	//PrintfVLCD(ShowBuf);
	//CpyVLCDToLCD();
	//sprintf(ShowBuf,"b=%d",i);
        if (  ScreenNeedClear  == 1) {PutString("                                ");}
	PutString(ShowBuf); 

    return 1;   // Dummy return value 
} 

 /************************************************************
屏幕显示
************************************************************/



/**************************************************************
电机
***************************************************************/
/************************************************************
//功能：初始化电机驱动的PWM控制器
//定义：void InitMOTO()
//参数：NULL
//返回值:NULL
************************************************************/
void InitMOTO()
{
	NOP();
	T2PR = 10;						// 分频	 100=500hz,50=1k,25=2k
	T2MCR = 0x80;					// 设置T2MR2匹配后将T2TC复位
	T2EMR = 0xF3;					// T2MR0匹配后MAT2.0,MAT2.1输出翻转
	T2MR2 = 14745/2;				// 输出频率周期控制
	T2MR0 = T2MR2*0/100;				// 输出频率周期控制
	T2MR1 = T2MR2*0/100;				// 输出频率周期控制
	T2PWMCON=0xb;
	T2TCR = 0x03;					// 启动并复位T2TC
	T2TCR = 0x01;
}

//设置电机
/************************************************************
//功能：设置电机功率和转向
//定义：void SetMoto(int channel,int speed)
//参数：int channel,int speed
//启动电机，Channel 为电机编号,电机驱动器使用0或1，Speed 为电机速度，-100 到100 之间
//返回值:NULL
************************************************************/
void SetMoto(int channel,int speed)
{
	if (speed > 100){speed = 100;}
	if (speed < -100){speed =-100;} 
	if(channel == 1)
	{	
		//设置方向
		if(speed>0){IOSET = DIR0;}
		else if(speed<0){IOCLR = DIR0;}
		//设置速度
		T2MR0 = T2MR2*abs(speed)/100+1;
	}
	else if(channel == 0)
	{
		//设置方向
		if(speed>0){IOSET = DIR1;}
		else if(speed<0){IOCLR = DIR1;}
		//设置速度
		T2MR1 = T2MR2*abs(speed)/100+1;	
	}
}
/**************************************************************
电机
***************************************************************/

/**************************************************************
模拟口
***************************************************************/
/************************************************************
//功能：初始化AD转换
//定义：void InitAD()
//参数：NULL
//返回值:NULL
************************************************************/
void InitAD()
{	NOP();
	/* 进行ADC模块设置 */
	ADCR =  (1 << 1)						|	// SEL=2,选择通道AD0.1
			(99<<8 )						|	// CLKDIV=Fpclk/(99+1),转换时钟为110592Hz
			(1 << 16)						|	// BURST=1,0:软件控制转换操作,1:自动转换
			(0 << 17)						|	// CLKS=0, 使用11clock转换
			(1 << 21)						|  	// PDN=1,正常工作模式
			(0 << 22)						|  	// TEST1:0=00,正常工作模式
			(0 << 24)						|	// START=0,0:BURST控制启动，1:直接启动ADC转换
			(0 << 27);						 	// 直接启动ADC转换时，此位无效
	//--------------硬件扫描模式----------------
	ADCR = ADCR & 0xFFFFFF00;
	ADCR = ADCR | 0xFF; //通道AD0.0-AD0.7同时选中
}

/************************************************************
//功能：读取模拟转换结果
//定义：int AI(int Channel)
//参数：int Channel
//读取模拟口通道的输入。iCh为通道号0-7。返回0-1023
//返回值:返回0-1023
************************************************************/
int AI(int Channel)
{
	int Result=0;
	switch(Channel)
	{
		case 0:
			Result = (ADDR7 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 1:
			Result = (ADDR6 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 2:
			Result = (ADDR5 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 3:
			Result = (ADDR4 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 4:
			Result = (ADDR3 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 5:
			Result = (ADDR2 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 6:
			Result = (ADDR1 >> 6) & 0x3ff;		break;
		case 7:
			Result = (ADDR0 >> 6) & 0x3ff;		break;
	}
	return Result;
}
/**************************************************************
模拟口
***************************************************************/

/***************************************************************
数字输出
****************************************************************/
/************************************************************
//功能：设定数字输出端口状态
//定义：void SetDO(int Channel,int State)
//参数：int Channel,int State
//设置DO数字输出，DO为通道号(0-3)，state为状态，1为高电平，0为低电平
//返回值:NULL
************************************************************/
void SetDO(int Channel,int State)
{
	IOSET=DO_C;//打开573芯片
	switch(Channel)
	{
		case 0:
			if(State == 0){IOCLR=D3;/*DO0通道*/}
			else{IOSET=D3;/*DO0通道*/}
			break;
		case 1:
			if(State == 0){IOCLR=D2;/*DO1通道*/}
			else{IOSET=D2;/*DO1通道*/}
			break;
		case 2:
			if(State == 0){IOCLR=D1;/*DO2通道*/}
			else{IOSET=D1;/*DO2通道*/}
			break;
		case 3:
			if(State == 0){IOCLR=D0;/*DO3通道*/}
			else{IOSET=D0;/*DO3通道*/}
			break;
	}		
}
/***************************************************************
数字输出
****************************************************************/


/***************************************************************
按键
****************************************************************/
/************************************************************
//功能：等到运行按钮的状态
//定义：int Get_Button()
//参数：NULL
//得到运行按钮的状态，返回0或1
//返回值:NULL
************************************************************/
int Get_Button()
{
	 if((IOPIN & RUN_BUTTON) == RUN_BUTTON)
	 {
	  	delay_ms(10);//消除抖动
		if((IOPIN & RUN_BUTTON) == RUN_BUTTON)
		{
		 	return 0;
		}	
	 }
	 return 1;
}
/***************************************************************
按键
****************************************************************/


/*****************************************************************
红外线单发单收
*****************************************************************/	
/************************************************************
//功能：启动红外测障，并且返回检测状态，此函数可使用任意可用的数字输出或者模拟输入口来检测
//定义：int ir_detect(int DO_out,int AI_in)
//参数：int DO_out,int AI_in
//DO_out为红外发射头接上的数字输出口，AI_in为红外接收头接上的模拟输入通道号
//返回值:０或１
************************************************************/
int ir_detect(int DO_out,int AI_in)
{
	int Time_ON = 1;
	int Time_OFF= 210;
	int i=0;
	int time = 0;
	int result = 0;
	int HAVE = 0;
	HAVE = 0;
	for(time=0;time<70;time++)
	//for(time=80;time>0;time++)
	{
		SetDO(DO_out,1);
		for(i=0;i<Time_ON;i++)
		{
			if(AI(AI_in)<=200)
			{
				HAVE = 1;
			}
		}
		SetDO(DO_out,0);
		for(i=0;i<Time_OFF;i++)
		{	
		}
	}
	for(time=0;time<70;time++)	/*提高延迟来增加稳定性*/
	{
		if(AI(AI_in)<=200)
		{
			HAVE = 1;
		} 
	}
	return HAVE;
}

/************************************************************
//功能：启动红外测障，并且返回检测状态，此函数使用系统预定的端口来检测，发射用０和１号数字输出，接收用４号模拟口
//定义：int ir_detector()
//参数：NULL
//DO_out为红外发射头接上的数字输出口，AI_in为红外接收头接上的模拟输入通道号
//返回值:返回：0(没有障碍物)，1(左边有障碍物)，2(右边有障碍物)，3(前方有障碍物)
************************************************************/
int ir_detector()
{
	int left=0;
	int right=0;
	left=ir_detect(0,4);
	delay_ms(150);
	right=ir_detect(1,4);
	if((left==1) && (right == 1))//前方有障碍物
	{
	 	return 3;
	}
	else if(left==1)//左边有障碍物
	{
		return 1;
	}
	else if(right==1)//右边有障碍物
	{
		return 2;
	}
	else//没有障碍物
	{
	 	return 0;
	}
}		
/*****************************************************************
红外线单发单收
*****************************************************************/

/*****************************************************************
光电编码器
*****************************************************************/
//功能：得到光电编码器状态，index为编码器编号，返回0或1
//定义：int encoder(int index)
//参数：int index
//返回值:0,1
int encoder(int index)
{
	int chn=0;
	if (index == 0)
	{
	 	chn=GD0;
	}
	else
	{
	 	chn=GD1;
	}
 	if((IOPIN & chn) == chn)
	{
		return 1;
	}
	else
	{
	 	return 0;
	}
}
/*****************************************************************
光电编码器
*****************************************************************/

/******************************************************************
系统时钟
******************************************************************/
unsigned long  SysTimerReg=0;

//功能：1毫秒时钟中断函数
//定义：void  IRQ_Timer0(void)	__irq
//参数：NULL
//返回值:NULL
void  IRQ_Timer0(void)	__irq
{
	NOP();
	T0IR = T0IR | 0x0000001;
	SysTimerReg++;
	VICVectAddr = 0x00;			// 通知VIC中断处理结束	
}

//功能：初始化系统时间
//定义：void InitSysTimer(void)
//参数：NULL
//返回值:NULL
void InitSysTimer(void)
{	NOP();
	// 定时器0初始化
	T0TC   = 0;			// 定时器设置为0										
	T0PR   = 0;			// 时钟不分频										
	T0MCR  = 0x03;		// 设置T0MR0匹配后复位T0TC，并产生中断标志				
	T0MR0  = 14745600/1000;	// 定时										
	T0TCR  = 0x01;		// 启动定时器										
	
	// 设置定时器0中断IRQ
	VICIntSelect = 0x00;						// 所有中断通道设置为IRQ中断		
	VICVectCntl0 = 0x20 | 0x04;					// 设置定时器0中断通道分配最高优先级
	VICVectAddr0 = (unsigned long)IRQ_Timer0;	// 设置中断服务程序地址					
	VICIntEnable = 1 << 0x04;					// 使能定时器0中断						
}

//功能：清楚系统时间全局变量
//定义：void resettime(void)
//参数：NULL
//返回值:NULL
void resettime(void)
{	NOP();
	NOP();
	SysTimerReg=0;
}

//功能：返回系统时间全局变量，单位为秒
//定义：float seconds(void)
//参数：NULL
//返回值:以秒为单位的系统时间
float seconds(void)
{
	 return (float)SysTimerReg/1000.0;
}

//功能：延时设定的时间
//定义：void wait(float time)
//参数：以秒为单位的时间
//返回值:NULL
void wait(float time)
{
 	float t=seconds();
	while(1)
	{
	 	if((seconds()-t)>time){break;}
	}
}
/******************************************************************
系统时钟
******************************************************************/

/********************************************************************
喇叭
********************************************************************/
//功能：喇叭以freq频率鸣叫dur时间
//定义：void tone(float freq, float dur)
//参数：float freq, float dur
//返回值:NULL
void tone(float freq, float dur)
{
	float t=seconds();
	int Time_ON=(int)(17652400/(4*freq*1.05));
	int i=0;
	while((seconds()-t)<dur)
	{
		SetDO(2,1);//喇叭在DO2上
		for(i=0;i<Time_ON;i++){}
		SetDO(2,0);
		for(i=0;i<Time_ON;i++){}
	}
}
/********************************************************************
喇叭
********************************************************************/
/**************************************************************************
串口
**************************************************************************/
//功能：设定串口
//定义：void SCI_Set(char iPort,unsigned int iBaud,char iCHK, char iData, char iStop)
//参数：unsigned int iBaud，有效地参数是波特率(9600,38400,57600,115200)
//返回值:NULL
void SCI_Set(char iPort,unsigned int iBaud,char iCHK, char iData, char iStop)
{
	unsigned int Fdiv;
	iPort=iPort;
	iCHK=iCHK;
	iData=iData;
    iStop=iStop;
	APBDIV=0x00;//设置VPB时钟是处理器时钟(cclk)的1/4
		
	U0LCR = 0x83;					// DLAB=1,允许设置波特率
	Fdiv  = (14745600 / 16) / iBaud;	// 设置波特率
	U0DLM = Fdiv / 256;
	U0DLL = Fdiv % 256;
	U0LCR = 0x03;
}


//功能：串口发送，非阻塞型
//定义：void SCI_Send(char iPort, unsigned char data)
//参数：char iPort(设为０), unsigned char data
//返回值:NULL
void SCI_Send(char iPort, unsigned char data)
{	iPort=iPort;
	U0THR=data;
	while ((U0LSR & 0x40) == 0);		// 等待数据发送完毕
}

//功能：串口接收，非阻塞型
//定义：int SCI_Receive(char iPort)
//参数：char iPort（设为０）
//返回值:返回一个从串口读取的８位的数据
int SCI_Receive(char iPort)
{
	unsigned char static rcv_dat=0;
	NOP();
	iPort=iPort;
	while ((U0LSR & 0x01) == 0)//未收到新数据返回上一个数据
	return	rcv_dat;
	//收到新数据
	rcv_dat = U0RBR;
	return rcv_dat;
}

//功能：从串口读取一个字符，返回接收的字符，此函数是阻塞型的，即接收到数据函数才返回
//定义：int serial_getchar()
//参数：NULL
//返回值:返回一个从串口读取的８位的数据
int serial_getchar()
{
    unsigned char static rcv_dat=0;
    NOP();
	while (1)
	{
		if((U0LSR & 0x01) == 0x01){break;}
 	}//未收到新数据返回上一个数据
	//return	rcv_dat;
	//收到新数据
	rcv_dat = U0RBR;
	return rcv_dat;
}
	

//功能：向串口发送一个字符，此函数是阻塞型的，即需要发送完成，函数才返回
//定义：void serial_putchar(unsigned char idata)
//参数：unsigned char idata
//返回值:NULL
void serial_putchar(unsigned char idata)
{
	U0THR=idata;
	while ((U0LSR & 0x40) == 0x40);		// 等待数据发送完毕
}
/**************************************************************************
串口
**************************************************************************/
/***************************************************************
数字输入
****************************************************************/
//功能：读取数字输入端口的状态
//定义：int DI(int Channel)
//参数：int Channel
//返回值:０，１
int DI(int Channel)
{
	int PORT=0;
	switch (Channel)
	{	case 0:
			PORT=GD0;//光电编码器0
			break; 	
		case 7:
			PORT=GD1;//光电编码器１
			break; 
		case 1:
			PORT=PA1;//bus总线上的数字输入端口
			break; 	
		case 2:
			PORT=PA2;//bus总线上的数字输入端口
			break;
	}
 	if((IOPIN & PORT) == PORT)
	{
		return 1;
	}
	else
	{
	 	return 0;
	}
}
/***************************************************************
数字输入
****************************************************************/

/*****************************************************************
总线读写
******************************************************************/
//功能: 读取bus总线上地址loc一个字节的数据
//定义：int peek(int loc)
//参数：int loc（0x4000,0x5000,0x6000,0x7000）
//返回值:０，１
int peek(int loc)
{
	unsigned char data=0;
	unsigned char DOSTATE0=0;
	unsigned char DOSTATE1=0;
	unsigned char DOSTATE2=0;
	unsigned char DOSTATE3=0;
	//关闭液晶屏
	//保存当前D0-D4状态
	if((IOPIN & D0) ==D0){DOSTATE0 =1;};
	if((IOPIN & D1) ==D1){DOSTATE1 =1;};
	if((IOPIN & D2) ==D2){DOSTATE2 =1;};
	if((IOPIN & D3) ==D3){DOSTATE3 =1;};
	//设定IS0-IS4读取地址通道
	IOCLR=D5;
	IOCLR=D6;
	IOCLR=D7;
	switch (loc)
	{
		case 0x4000:
			IOCLR=D5;
			IOCLR=D6;
			IOSET=D7;	
			break ;
		case 0x5000:
			IOSET=D5;
			IOCLR=D6;
			IOSET=D7;	
			break ;
		case 0x6000:
			IOCLR=D5;
			IOSET=D6;
			IOSET=D7;	
			break ;
		case 0x7000:
			IOSET=D5;
			IOSET=D6;
			IOSET=D7;	
			break ;
		default :
			break ;
	}
 	//关闭573芯片
	IOCLR=DO_C;
	//打开地址选取芯片138
	IOSET=OS_C;
	//将D0-D7设定为输入
	IODIR=set_IO0DIRINPUT;
	//等待外设１毫秒
	wait(0.001);
	//读取数据到data上
	data=0x0;
	if((IOPIN & D0) == D0)
	{data = data | 0x1; }
	if((IOPIN & D1) == D1)
	{data = data | 0x2; }
	if((IOPIN & D2) == D2)
	{data = data | 0x4; }
	if((IOPIN & D3) == D3)
	{data = data | 0x8; }
	if((IOPIN & D4) == D4)
	{data = data | 0x10; }
	if((IOPIN & D5) == D5)
	{data = data | 0x20; }
	if((IOPIN & D6) == D6)
	{data = data | 0x40; }
	if((IOPIN & D7) == D7)
	{data = data | 0x80; }
	//外设释放总线	
	IOCLR=OS_C;
	//等待外设释放总线1毫秒
	wait(0.001);
	//将D0-D7设定为输出
	IODIR=set_IO0DIR;		
	//恢复DO
	if(DOSTATE0 ==1){IOSET=D0;}else{IOCLR=D0;}
	if(DOSTATE1 ==1){IOSET=D1;}else{IOCLR=D1;}
	if(DOSTATE2 ==1){IOSET=D2;}else{IOCLR=D2;}
	if(DOSTATE3 ==1){IOSET=D3;}else{IOCLR=D3;}	
	//打开573芯片
	IOSET=DO_C;
	//地址总线设为0
	IOCLR=D5;
	IOCLR=D6;
	IOCLR=D7;	
	IOCLR=OS_C;	
	return data;
}

/****************************************************************************/	
/*功能: 在存储器地址loc中存放一个字节的数据									*/
/*定义:void poke(int loc, int byteis)														*/
/*参数:int loc:	存储器地址，0x4000,0x5000,0x6000,0x7000						*/
/*	   int byteis:要存储的数据												*/
/*返回值：NULL																*/
/****************************************************************************/
void poke(int loc, int byteis)
{
	unsigned char data=0;
	unsigned char DOSTATE0=0;
	unsigned char DOSTATE1=0;
	unsigned char DOSTATE2=0;
	unsigned char DOSTATE3=0;
	//关闭液晶屏
	//保存当前D0-D4状态
	if((IOPIN & D0) ==D0){DOSTATE0 =1;};
	if((IOPIN & D1) ==D1){DOSTATE1 =1;};
	if((IOPIN & D2) ==D2){DOSTATE2 =1;};
	if((IOPIN & D3) ==D3){DOSTATE3 =1;};
	//设定OS0-OS4读取地址通道
	IOCLR=D5;
	IOCLR=D6;
	IOCLR=D7;
	switch (loc)
	{
		case 0x4000:
			IOCLR=D5;
			IOCLR=D6;
			IOCLR=D7;	
			break ;
		case 0x5000:
			IOSET=D5;
			IOCLR=D6;
			IOCLR=D7;	
			break ;
		case 0x6000:
			IOCLR=D5;
			IOSET=D6;
			IOCLR=D7;	
			break ;
		case 0x7000:
			IOSET=D5;
			IOSET=D6;
			IOCLR=D7;	
			break ;
		default :
			break ;
	}
 	//关闭573芯片
	IOCLR=DO_C;
	//等待外设１毫秒
	wait(0.001);
	//读取数据到data上
	data=0x0;
	if((byteis & 0x1) == 0x1){IOSET = D0; }else{IOCLR = D0; }
	if((byteis & 0x2) == 0x2){IOSET = D1; }else{IOCLR = D1; }
	if((byteis & 0x4) == 0x4){IOSET = D2; }else{IOCLR = D2; }
	if((byteis & 0x8) == 0x8){IOSET = D3; }else{IOCLR = D3; }
	if((byteis & 0x10) == 0x10){IOSET = D4; }else{IOCLR = D4; }
	if((byteis & 0x20) == 0x20){IOSET = D5; }else{IOCLR = D5; }
	if((byteis & 0x40) == 0x40){IOSET = D6; }else{IOCLR = D6; }
	if((byteis & 0x80) == 0x80){IOSET = D7; }else{IOCLR = D7; }
	//打开地址选取芯片138
	IOSET=OS_C;
	delay_ms(20);
	//外设释放总线	
	IOCLR=OS_C;
	//等待外设释放总线1毫秒
	wait(0.001);		
	//恢复DO
	if(DOSTATE0 ==1){IOSET=D0;}else{IOCLR=D0;}
	if(DOSTATE1 ==1){IOSET=D1;}else{IOCLR=D1;}
	if(DOSTATE2 ==1){IOSET=D2;}else{IOCLR=D2;}
	if(DOSTATE3 ==1){IOSET=D3;}else{IOCLR=D3;}	
	//打开573芯片
	IOSET=DO_C;
	//地址总线设为0
	IOCLR=D5;
	IOCLR=D6;
	IOCLR=D7;	
	IOCLR=OS_C;		
}
/*****************************************************************
总线读写
******************************************************************/

//功能: 见描述
//定义：void InitArmRobot()
//参数：NULL
//返回值:NULL
//描述：初始化ARM7芯片，步骤如下
//      1:根据硬件连接，设定芯片各个管脚的功能（设定引脚连接模块）
//      2:设定GPIO的方向
//      3:初始化系统时钟，PWM(电机)，模数转换，LCD显示等子模块
//*****************************************************************************
void InitArmRobot()
{
	PINSEL0=set_PINSEL0;//管脚连接模块
	PINSEL1=set_PINSEL1;
	IODIR =set_IO0DIR ;//管脚作为输出 
	IOCLR=OS_C;//BUS总线端口地址选择关闭
	//encoder(0);
	//tone(1000,5);
	InitSysTimer();
	InitMOTO();
	InitLCD();
	InitAD();
	SCI_Set(0,9600,0,8,1);
}


//功能: 系统主函数入口，见描述
//定义：void main()
//参数：NULL
//返回值:NULL
//描述：
//      1:调用系统初始化函数，初始化各硬件
//      2:在屏幕上显示操作选项
//      3:等待用户按动运行按钮，并跳转到用户主函数
//*****************************************************************************
void main()
{
	 float t=0;
	 InitArmRobot();
	 while(1)
	 {
	 	if (Get_Button() == 1)
	 	{
	 		break;
	 	}
		if((seconds()-t)>4.0)
	 	{
	 		t=seconds();
	 	}	 	
	 	else if((seconds()-t)>2.0)
	 	{
	 		Printf("Ability Storm 32Run+RST:Download");
	 	}	 	
	 	else if((seconds()-t)>0.0)
	 	{
	 		Printf("Ability Storm 32Run:Run Program ");
	 	}
	 }
	 ScreenNeedClear =1;
	 MainInstead(); 
	 while(1){}
}